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在打磨过程中，磨头与工件之间的摩擦会产生大量飞溅的热碎屑。在手动打磨过程中，大量的热碎屑会阻挡工人的视线，严重影响工件的精度。大量具有高温的热碎片会导致现场工人暴露的皮肤。大量不受控制的高热碎片会导致现场工人的视力下降；意外飞入人眼的碎片会严重损坏晶状体并导致失明.所以打磨工艺非常精密，严重影响工作效率。机械打磨时，高热量碎屑的飞溅会造成附近设备表面，工艺不当会导致工件表面形成切屑瘤。高热量的碎屑也容易损坏电源外层和信号线。对于智能打磨系统，高热量碎片会干扰智能传感设备获取信息的能力。因此，所获得的信息可能是不正确的，因此不能应用。这可能导致不准确的预判断和不准确的规划策略，在较小的水平上引起尖锐的声音脉冲，或者在严重的水平上直接损坏打磨设备。
大学的徐和他的团队提出了一种基于恒力机制的机器人打磨末端执行器的设计。所设计的工业机器人驱动末端执行器进行抛光，末端执行器被动调节接触力。力的精度为0.3 N，使得工件的表面质量具有很高的一致性.
从上面提到的打磨机器人的发展，可以明显看出打磨机器人正在走向标准化。控制力和位移精度是末端执行器设计的主要研究方向。采用恒力打磨和恒力夹紧控制力，大大提高了打磨精度和夹紧稳定性。然而，由于材料特性和恒力机构尺寸的限制，当末端工具移动时，末端执行器具有不足的负载、过于复杂的结构和不足的平面刚度。
1.过程力是可编程的
2.公差(形状)将被平衡
3.复杂零件的编程时间和工作(在机器人上)将会减少
4.与称重传感器等已知系统相比，性能和过程保证可显著提高。
快速变化系统
机器人臂和工具上的标准化连接用于自动化快速更换系统。空气和液压介质、电气或传感器技术之间的连接快速可靠。
快速连接组件的关键要求之一是应用成熟的技术，具有高度的互换可靠性。所选组件符合这一要求。
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